上一篇我们讲述了如何用python生成出棋盘格，接下来我们来讲讲如何用这个棋盘格进行相机标定。 相机标定要解决的核心问题就是：把三维世界中的点投影到图像像素坐标系时，获取其中的“成像变换”。一个相机从理想的小孔模型出发，像素点的位置主要由两部分决定，一是相机自身的“成像比例与主点位置”等内部属性（内参），二是镜头带来的非线性弯曲（畸变）。当相机姿态…

相机标定、镜头畸变矫正或外参时常需要一张标准棋盘格，于是就有如下脚本。 脚本主要做的事情就是：先设定标定板的内角点数量（例如此脚本是9×6，注意这指的是黑白格交界处的角点数，而实际方格数要在此基础上各加1变成10×7）以及每个方格的物理边长（毫米），再把A4纸张（210×297mm）和打印分辨率DPI（例如是300）换算成像素尺寸（用mm_to_p…

前言 这是一个用于Gitlab的.gitlab-ci.yml流水线文件。将这个流水线文件放置在项目根目录中，并推送到gitlab实例中。如果gitlab实例上有docker类型的执行器，那么gitlab将会启用runner对该项目进行SAST安全检查以及密钥泄露检查。 workflow: rules: - if: '$CI_PIPELINE_SOU…

前言 在给uptime kuma套CLOUDFRONT 的时候，可以发现Uptime Kuma 无法正常工作。本文记录下如何解决这个问题 问题描述 打开套了cloudfront的utimekuma 可以看到显示websocket无法连接（uptime kuma 基于websoket），服务器出现400报错，报错截图如下 问题的原因 CLOUDFRO…

前言 AWS提供了有一定免费额度的CDN网络（名字为CloudFront，且速度还可以），所以我便在这里写一篇文章，简单记录下给网站配置使用CloudFront的整个流程，本文以uptimemonitor.top这个域名作为例子。 申请证书 要使用CDN，肯定要先去弄ssl证书。CloudFrontCDN使用的是AWS Certification …